OpenPnP：ノズルAuto Changer再挑戦ークラッシュはあったけど元気です

やっぱり自動チェンジがないと不便っす。

少しはPSE-3000 / OpenPnPに慣れてきたので、手動交換をすてて自動交換の道へ踏み出しました。

まず動画をみながら設定していくのですが……どうも設定してApplyを押し忘れてしまいがちです。今どきのコンシューマー用アプリだと「Apply押してないぞ」って指導してくれるのですが、硬派のOpenPnPはそんな風にユーザーを甘やかしてくれません。

オートチェンジャーのノズルホルダーの設定にはFirst〜4thまでの座標設定があるのですが、手順はこんな感じでしょうか。

1. primary camera / N1, N2 nozzle calibrationを確認しておきます。
2. まずノズルを全部はずしてホルダーからも外してしまう。
3. 2つのヘッドについて、手動から自動に設定を変えてApplyする。くれぐれも1つごとにApplyするのを忘れないこと！
4. Homeボタンを押して座標値を確実に設定します←大事
5. Machine Setup -> Nozzlesで設定したいノズルを選ぶ
6. 当該ノズルの真上にカメラを移動して、3rdのカメラ座標設定ボタンを押す
7. 3rdのz軸値を-8.5にしてApply、ツールへの移動ボタンを押す。ヘッドがノズルの真上で止まります。
8. 写真の赤の部分の隙間がなくなるまでJogで少しずつノズルをさげていきます。
1. 0.1mmで少しずつ下げていくと、ノズルホルダーの溝の間で少し図の黄色の部分が下がっていき、棚の上下の中間付近まで調整します。
2. あるいは8のあと、0.1mmずつノズルをさげていくと3-5回ぐらいでノズルから「カタ」というスイッチが押されたような音がかすかに聞こえます。そこから0.2mmあげるといい感じに棚の中央に来ます。
9. ノズル位置記録のボタンを押します。Applyも押しておきます。
10. カメラ位置移動ボタン、ノズル位置移動ボタンを押して、スムーズに動作することを確認します。
11. 3rdのところに、ヘッドとノズルがぴったりフィットする座標がセットされました。
1. Xの座標値を残りの3つにコピーします。
2. Yの座標値を2ndにコピーします。1stと4thは初期値のままで良いようです。
3. Zの座標値を4thにコピーします。1stと2ndは-8.5のままで良いようです。
4. 忘れずApplyを押します。
12. 1-4thの意味ですが
1. 1st = ホルダー手前の上空
2. 2nd = ノズルの真上。装着時は1stから2ndまで平行移動します。
3. 3rd = ヘッドとノズルがいい感じにくっついた状態。ホルダーの中で少し浮いた状態になっているので、出入りの時にホルダーと激突しないように調整を繰り返すと不穏な音がしなくなります（真顔
4. 4th = 3rdで吸着したノズルを手前に引っ張ってくる座標。
5. つまり、装着時は空のヘッドが1→2→3→4と移動し、外す時には逆です。
13. ともかく3rdに「ノズルがヘッドに吸着していて少しホルダの中で浮いている状態」になるのがすごく重要です。
14. 操作していてクラッシュしちゃったかな？と思ったら、いさぎよくhomeボタンを押しましょう。XY座標が狂うことはほぼないですが、Z軸は結構ずれます。なので、ぶつかったらhomeでcalibrationして過ちを償う必要があるのだ。

という感じです。まぁ慣れてしまえば簡単ですけども……最初は英語の動画をみながら必至でございました。

過去にやらかしたクラッシュの影響で3Dプリント製のノズルホルダーが少し傾いていて再調整は苦労しましたが、現状、どのホルダーもひっかかったり異音を発することもなく、スムーズに脱着できるようになりました。

記念の動画がこちらです。

よかったよかった。なお、運用のコツなどNotebookLMにOpenPnPのフォーラムをぶち込んでさらってもらったら、「手動でノズルいじるな（そりゃそうだ）」「電源切ったりする前にノズルはホルダーに戻しておけ」という注意書きがありました。

機械が届いて約3か月。ま壊れる操作と回避する方法、調整しなおすために必要な作業……などが見えてきました。やっと初心者レベルに達しました、かね。

……と少し前に書いていた気もしますが……