以前にも書きましたが、OpenPnPはOpenCVパイプラインで画像処理をおこない、ピックアップした部品の底面がフットプリントと一致しているか照合する、なんて処理を行ってくれます。素晴らしいです。
が、なぜかうちではノズルの緑色を部品の一部と認識してしまいます。
NotebookLMに聞いても、カメラをいじれとかスライダーでスレッショルドと最小サイズを調整しろというばかり。やってます、そんなこと。
が、ちょっと愚痴で「ノズルの緑色がうまく認識されていないみたいだ」と言ったらば……ノズルキャリブレーションの機能として、位置合わせだけでなく色合わせもやってくれるのだという情報が！
早く言ってよ……いや、私の聴き方が悪かった。症状を正確に伝えていなかった。
で、その方法ですが、
- まず設定したいノズルをロード
- Machine Setup -> Nozzle Tips -> ノズルをクリック -> Calibrationタブ -> 下の方にスクロールしていくとBackground Calibrationというパートが出てきます。色環も出てきます。
- ここにMethodというプルダウンがありますが、「Brightness And KeyColor」に設定し、Applyします。
- これで上の方にスクロールして戻り、キャリブレーションボタンをクリックし、また一番下に戻ると……おお！めでたく色相環（環じゃないな、なんて言うんでしたっけ）の緑色がアクティブに！！
これでノズルの緑色が見事に除外されます。
ついでにまた一番上までスクロールして、Auto Recalibrationの設定を「NozzleTipChange」にするとノズルを交換するたびに自動的に色彩と位置を較正してくれるので、部屋の照明が変わったりしても大丈夫です。
よかったよかった。
ついでにTips
ときどきチップ抵抗を吸い上げると横倒しに吸っていることがあります。ノズルが降りる時に押しつぶしているかそれとも密着が足りないのかと高さを微調整して直ったこともあったのですが今日は頑固に直りませんでした。
試行錯誤の結果、一段階太いノズルをつかうことで解決しました。
たとえば、ノズルを売っているお店などでは503ノズルは0402/0603、504は0603/0805/1206……等と書いてあるのですが、0603は504で吸う方が安定します。
まぁあまりノズルが大きすぎると中に吸い込まれちゃいますので限度はありますけども（それを懸念して細いノズルを選んでいました）。
試行錯誤の一つとして頭の片隅においといていただければ。
