OpenPnPの実装機PSE-3000を順調にテスト中です。
が。模様替えしていて掃除機で強打してしまいました。
ヘッド（ピックアップを上下させるところ）が曲がってしまったようで、0.05mmほど部品がズレて置かれるようになってしまいました。
光学的な処理は問題ないので、たぶんカメラ位置とピックアップ軸とがずれたのではないか？という推測のもと、関係しそうなところを片っ端からいじっていたら（原始人）、見つかりました。Machine Setup→Heads→ReferenceHead H1→Nozzlesの下に2つノズルがあって、私の場合、両方ともズレますので個々に
Configuration→Coordinate Systemを直します。今回、上に0.05mmほどズレるので、Yの値を0.05mm変えたところ、無事真ん中に置かれるようになりました。
焦りました……自分のミスなのでメーカー製品だったら、サービスマンに来てもらって10万円ぐらい請求されかねない事態でしたが、オープンソース製品こういうところ助かります。
ソフトの改良などでオープンソースに貢献する日が来るかどうかわかりませんが（バグはいくつか見つけましたが）、とりあえずTIPSを公開しつつ恥を晒して生きていこうと思います。
