2018年2月10日土曜日

ArduinoでSG90をゆっくり滑らかに動かしたい(失敗)



サーボSG90を20度/秒ぐらいで滑らかに動かしたいと思ったのですが、どうも難しいです。割り箸をホットボンドで接着するといういかにも共振したりハンチング起こしそうな条件ではありますが。

試行錯誤としては、
  • Arduino標準のServoライブラリのexample
  • 同じく、値を変えるごとにdetachしてdelayし再度attach
  • ESP32のLEDCを使って15bit PWM
  • ESP32 / Arduino unoでdelayMicrosecondsを使って正確なパルスを出す
などを試みたのですが、いずれも動画のようなブルブルっぷりでした。強いて言えばLEDCを使ったものが一番良かったですが、やっぱり震えます。今回使ったのはSG90のパチ品です。本物あるいはもっと高価なサーボを使えば滑らかに動いてくれるのでしょうか?

うーむ。

一応LEDC版のソースです。delayは「次のPWMパルスが出そうなところでledcWrite命令を出すとパルス列がコケるのではないか?」ということで一つだけ出るようなタイミングにしてみたりPWM周期を変えてみたりしましたが特に大きな変動は見られません。

こっちはdelayMicroseconds版。

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