Arduino IDE + DRV8835 + ステッピングモーター

Seeed Xiaoと秋月のDRV8835基板を使って、さくっと動かします。

モーターはオリジナルマインドから中古で買ったオリエントモーターの42mmサイズバイポーラー。定格17V。

XIAOとDRV8835の結線は以下の通り。

XIAO	DRV8835	その他の接続相手
GND	GND	外部電源のGND, Volumeのmin側
5V出力	Vcc, MODE
3.3V出力		Volumeのmax側
3	AIN1
4	AIN2
5	BIN1
6	BIN2
7		Volumeの中間
	AOUT1	モーターの黒
	AOUT2	モーターの緑
	BOUT1	モーターの青
	BOUT2	モーターの赤
	VM	外部電源の+側（5-17V）

DRV8835をステッピングモーター用に使う場合には、MODEをHIGHにします。こうすると、AIN2, BIN2 = HIGHのときだけ出力が有効になり、LOWにすると出力の電流がカットされます。AIN1に1個パルス（LOW->HIGH->LOW）を入れると正転、BIN1だと逆転します（モーターの配線や仕様によって変わりますので注意）。

今回、両手が塞がる用途でモーターを使うので、ミシン用のフットペダルを用意しました。3.5mmφのモノラル用ミニプラグ出力で踏まないと0Ω、踏むと約10kΩになります。GND - ペダルの片方 - XIAOの7ピン - 10kΩの抵抗 - 3.3V出力、という風につなぎました。こうするとXIAOへの電圧は0-約1.65Vの間で変化します。これをアナログポートで読み取ります。

ところで、リファレンスやググると出てくるサンプルコードを見るとスピード指定関数setSpeedの引数が rpm になっているけど、試したところではpps（1秒あたりのパルス数）みたいです。本家ArduinoでStepperクラスを使ったことないけど（あるいは忘れている）、少なくともXIAOでは。

ということで、ソースコードはこんな感じ。

#include <Stepper.h>

Stepper myStepper(200, 3, 5);

bool running = false;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(4, OUTPUT);
  pinMode(6, OUTPUT);
}

void loop() {
  int value = analogRead(7) / 2 - 5;
  if (value < 0) {
    if (running) {
      digitalWrite(4, LOW);
      digitalWrite(6, LOW);
      running = false;    
    }
    delay(50);
  } else {
    if (!running) {
      digitalWrite(4, HIGH);
      digitalWrite(6, HIGH);
      running = true;    
    }

    Serial.println(value);
    
    myStepper.setSpeed(value) ;
    myStepper.step(value / 10);
  }
}