OpenPnP：Bliend Feederのレンダリング修正

OpenPnPはオープンソースなので、部品を供給するフィーダーが何種類も3Dプリントで作れるように公開されています。ヘッドで自動的に送るもの、電動、テープを貼り付けて静置するものなどいろいろです。

その一つのBlinds Feederは、3Dプリントした土台にテープをセットしてカバーの透明シールを剥がし、同じく3Dプリントしたフタを被せるようになっています。フタをスライドすると中身が飛び出さないようになり、実装のときにはフタをスライドして中身が見えるようにしてから稼働します。

どういう部品（カットテープ）を使うかをスクリプト？でセットすると、OpenSCADというやはりオープンソースのツールが3Dでレンダリングしてくれます。そのSTLを3Dプリンタに持っていけば、部品名のばっちり入った専用フィーダーが手に入るという素晴らしさ。

なのですが……試すとラベルが出力できません。

Claude Opusさんに相談したら3回ぐらいのやりとりで問題が修正されました。

いやー……大したもんだ。

ちなみに、冒頭の画像は、以下のスクリプトで生成されたものです。

    arrayed_tape_lanes=      [
        LaneDefinition(1, tape0402,   ["R0402-316K"]), 
        LaneDefinition(1, tape12mm,   ["LTC4011CFE"]), 
        LaneDefinition(1, tape12mm,   ["TPS630701"]), 
        LaneDefinition(1, tape0402,   ["C0402-100nF"]), 
        LaneDefinition(1, tape0402,   ["R0402-100K"]), 
        ],    

いやー……大したもんだ。

なお、光学認識の精度を高めるために、緑色のフィラメントを使うとクロマキーあれこれで認識精度がよくなるらしいです。

修正したスクリプト？はgithubに上げておきます。オープンソースほんと何もわからんのですが、とりあえず元がGPL 3.0なので公開しておかないといけないよね、ということで。

TareObjects / OpenPnP関連

OpenPnP：Tips：ズレた！？

OpenPnPの実装機PSE-3000を順調にテスト中です。

が。模様替えしていて掃除機で強打してしまいました。

ヘッド（ピックアップを上下させるところ）が曲がってしまったようで、0.05mmほど部品がズレて置かれるようになってしまいました。

光学的な処理は問題ないので、たぶんカメラ位置とピックアップ軸とがずれたのではないか？という推測のもと、関係しそうなところを片っ端からいじっていたら（原始人）、見つかりました。Machine Setup→Heads→ReferenceHead H1→Nozzlesの下に2つノズルがあって、私の場合、両方ともズレますので個々に

Configuration→Coordinate Systemを直します。今回、上に0.05mmほどズレるので、Yの値を0.05mm変えたところ、無事真ん中に置かれるようになりました。

焦りました……自分のミスなのでメーカー製品だったら、サービスマンに来てもらって10万円ぐらい請求されかねない事態でしたが、オープンソース製品こういうところ助かります。

ソフトの改良などでオープンソースに貢献する日が来るかどうかわかりませんが（バグはいくつか見つけましたが）、とりあえずTIPSを公開しつつ恥を晒して生きていこうと思います。